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超短基線定位系統(tǒng)水下聲學(xué)定位基線定位

更新時(shí)間:2022-11-16

簡(jiǎn)要描述:

超短基線定位系統(tǒng)水下聲學(xué)定位基線定位USBL水下聲學(xué)定位系統(tǒng),提供水下1000m量程內(nèi)的定位、速度和航向數(shù)據(jù),并融合一個(gè)慣導(dǎo)傳感器。鈦合金外殼,體積小,僅有約手掌的大小

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超短基線定位系統(tǒng)水下聲學(xué)定位基線定位

Subsonus 采用了8通道出廠已校準(zhǔn)的水聽(tīng)器陣列,因此,它可以提供角度和距離的測(cè)量精度。

Subsonus水聽(tīng)器高度指向、內(nèi)部?jī)?yōu)化的設(shè)計(jì),靈敏度高,有效壓制噪聲和多路徑反射信號(hào)。盡管每個(gè)通道具有各自指向性,但8通道一起可提供聲場(chǎng)任何方向的跟蹤。

自動(dòng)聲速:Subsonus使用測(cè)量水體的聲速,即系統(tǒng)可自適應(yīng)調(diào)節(jié)聲速,不需要其它設(shè)備或用戶設(shè)置,減少操作失誤的風(fēng)險(xiǎn)。

聲學(xué)航向: Subsonus工作時(shí)反轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)可提供精度的聲學(xué)航向給水下搭載的設(shè)備。另外由于定位和航向數(shù)據(jù)的參考是聲學(xué)方向傳播的,在水下機(jī)器人Subsonus單元的水下定位、速度、方向,無(wú)需要任何水下電纜連接。Subsonus標(biāo)準(zhǔn)提供USBL方案,可兼容大多數(shù)的信標(biāo)設(shè)備。

 

超短基線定位系統(tǒng)水下聲學(xué)定位基線定位內(nèi)置INS慣導(dǎo)傳感器:Subsonus內(nèi)置集成了高度耦合的INS(慣性導(dǎo)航系統(tǒng)),INS融合了 Subsonus的聲學(xué)定位和多普勒速度數(shù)據(jù),并且慣導(dǎo)傳感器、深度傳感器在出廠前已校正,當(dāng)獨(dú)立工作應(yīng)用于聲學(xué)定位系統(tǒng)時(shí),可優(yōu)化定位精度,Sunsonus具有輸出相對(duì)較低的噪聲、高更新率的定位、速度數(shù)據(jù)的特點(diǎn),便于用戶控制操作。

動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)發(fā)射能量

    Subsonus根據(jù)量程動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)聲學(xué)發(fā)射能量,改進(jìn)短量短工作時(shí)的性能,減少噪聲和多路徑反射,Subsonus設(shè)備耐壓1000m. 

外殼*保護(hù)

    Subsonus工作時(shí)不需要外部的保護(hù)單元、接線盒、PC等,所有的數(shù)據(jù)處理均在設(shè)備內(nèi)部完成,系統(tǒng)僅需要一根網(wǎng)線輸用于出數(shù)據(jù),并以網(wǎng)頁(yè)方式顯示、或配置參數(shù)。

導(dǎo)航:

定位精度(5m量程):0.05m

定位精度(100m量程):0.2m

定位精度(1000m量程):2.5m

速度精度:0.01m/s

Roll/Pitch精度:0.1°

航向:0.3°

Heave精度:5%0.05m(取值)

內(nèi)部過(guò)濾率:1000Hz

數(shù)據(jù)傳輸率:10bit

硬件:

電壓:960V,或以網(wǎng)線供電

平均功耗:8W

功耗:25W

接口:網(wǎng)線(RS232/RS422 through ILU)

同步:PTP,NTP均支持

耐壓:1000m

工作溫度:-20 ~40

存儲(chǔ)溫度:-40 ~85

沖擊:25g

尺寸:106 x106 x82mm

空氣中重量:780g

傳感器:

集成GPS/INS:支持

集成GPS天線:在水聽(tīng)器頂端

壓力傳感器量程:1000m

壓力傳感器精度:1.5m

備注:設(shè)備僅應(yīng)用于水下,水面應(yīng)用時(shí)包含方向傳感器,但無(wú)GPS/INSGPS天線。

外部GPS/INS用于水面應(yīng)用時(shí),推薦Spatial DualSpatial FOG dual設(shè)備。


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